Первоначально Кобрин входил в состав Владимирско-Волынского княжества, а в XV веке стал центром княжества, которому и дали название Кобринского.
В 1315 году земли до Буга были присоединены к Великому княжеству Литовскому, а Кобрин принадлежал с 1366 г. Великому князю литовскому Ольгерду. С 1387 года начала существование династия князей Кобринских. Кобрин с 1387 по 1519 был центром удельного княжества в составе Великого Княжества Литовского.
В 1589 году Кобрин получил самоуправление на основе Магдебургского права. Кобринчане отныне могли иметь собственный административный орган - магистрат во главе с бургомистром. Горожанам разрешалось свободно заниматься ремеслом или торговлей, содержать шинок или корчму, пользоваться государственными мерами и весом, устраивать еженедельно торг по понедельникам на рынке, а дважды в год - осенью и зимой - проводить ярмарки. Кобрину даровался герб и печать. 10 декабря 1589 года город впервые получил собственный герб - на серебряном поле две женских фигуры, одна из них держит на руках дитя.
Много видел город за время своего существования. Не обошло стороной кобринские земли восстание украинского и белорусского народов под предводительством Богдана Хмельницкого. В октябре 1648 года взбунтовались крестьяне Кобринской экономии, бунт был жестоко подавлен польскими феодалами. В 1660 году Кобрин заняли шведы. А в 1662 году сюда ворвалось взбунтовавшееся литовское войско. В 1706 году войсками шведского короля Карла ХІІ во время Северной войны 1700 - 1721 годов Кобрин был захвачен и разграблен.
14 Сентября 1794 года под Дивином войска А. В. Суворова разбили передовые отряды повстанцев и заняли Кобрин. А через три дня российская армия одержала победу над корпусом генерала К. Сераковского. Царским указом пригородная усадьба « Кобринский ключ» была пожалована фельдмаршалу Суворову «в вечное потомственное владение», в котором он жил в 1797 и в 1800 годах. В 1946 году дом полководца был превращен в военно-исторический музей. В 1768 году в городе разбит прекрасный парк (современный парк имени А.В. Суворова)
Во время Отечественной войны 1812 года 15(27) июля в Кобрине русская армия одержала первую победу над наполеоновскими войсками. К 100-летию этого события в Кобрине в 1912 году был установлен памятник русским воинам.
17 сентября 1845 года город Кобрин, как один из уездов Гродненской губернии, получает новый герб - соха в зеленом поле.
В 1846 году прокладывается шоссе Москва-Варшава и появляется первая почтовая станция на Кобринщине. Кобрин стал активным торговым центром. К середине XIX века здесь действовало шесть ярмарок, на которые приезжали не только жители уезда, но и из соседних, а также из более отдаленных мест Белоруссии.
С 1882 года открылось движение на участке Полесской железной дороги Пинск-Жабинка. В Кобрине появилась железнодорожная станция.
По данным 1897 года в городе численность населения достигла около 10 тысяч человек.
В годы первой мировой войны, в 1915 году Кобрин и Кобринский уезд были оккупированы немцами.
В 1921 году Кобрин по Рижскому мирному договору перешел в состав Польши. Реорганизованный Кобринский повет вошел в состав Полесского воеводства.
В 1939 году 1 сентября началась вторая мировая война и 17 сентября на подступах к Кобрину (рубеж канала Боны) состоялся бой польских войск с немецкими частями.
22 сентября 1939 года в Кобрин вошли советские части.
15 января 1940 года был создан Кобринский район в составе Брестской области.
В начале Великой Отечественной войны, 23 июня 1941 года Кобрин был оккупирован фашистскими захватчиками. Жестокие бои, проявление героизма, мужества и стойкости, сопротивление врагу характеризуют всю историю Кобринской земли периода Великой Отечественной войны. На второй день войны 22-я танковая дивизия во главе с генерал-майором В. П. Пугановым и воинами 6-й и 42-й стрелковых дивизий держала оборону в 12-15 км северо-западнее и северо-восточнее Кобрина. В память об этих событиях к 60-летию освобождения Кобринщины от немецко-фашистских захватчиков, на месте первых танковых боев Великой Отечественной войны, в 2004 году был разбит сквер имени Героев-танкистов и установлен танк Т-44.
20 июля 1944 года Кобрин освободили воины 12 гвардейской Пинской Краснознаменной и 212 Кричевской стрелковой дивизий. За успешные боевые действия по освобождению города 12-ти воинским частям 61-й армии было присвоено почетное звание «Кобринских».
В мае 1945 года началось судоходство на обновленном Днепро-Бугском канале.
С той поры город постоянно строится.
С 1963 года Кобрин - город областного подчинения.
Как единая административно-территориальная единица, Кобринский район и город Кобрин были объединены Указом Президента Республики Беларусь № 6 от 4.01.2002 года.
Согласно генеральному плану развития Кобрина, его площади в перспективе до 2015 года должны увеличиться в 1,2 раза. Город будет развиваться в направлении старой автодороги Кобрин - Минск, в сторону деревни Остромичи.