Утвержден Давид-Городокским райисполкомом Решением № 17 от 28 июня 1997 года. Внесен в Гербовый матрикул Республики Беларусь 1 декабря 1997 года под № 10. Давид-городок упоминается в исторических документах конца 14 в. как город Великого княжества Литовского, владение великих князей. В ХVI-ХVIII вв. магдебургское право получили почти все крупные и средние города Беларуси, а также местечки. Грамота на магдебургское право давала городу и право на собственный герб. Считается, что Давыд-Городок пользовался магдебурским правом уже в XVI столетии. Однако не найдено ни одного документа, подтверждающего это, ни одного изображения или описания печати или герба. Есть предположения, что город получил магдебурское право после 1551 г., когда Городок Давида стал городом князей Радивиллов. Но с таким же упехом, получение магдебуского права можно отнести ко времени, когда с 1523 г. его владелицей была королева Бона (В 1540 г. королева Бона присвоила Гродно герб, и т. д.). (В 1555 году жители Давид-Городка названы мещанами Городецкими - жалоба войта Пинского. Городское население с XV века именовалось мещанством.) 22 января 1796 года (закон №17435) утвержден герб местечка Давыдогородка (вместе с другими гербами Минского наместничества). «В верхней части щита герб Минский (куда в 1796 г. входил город Давид-городок). В нижней - в черном поле река Припять, на берегу коей серебряная пристань с двумя воротами и с пристающим золотым судном, нагруженная товаром, в трех тюках связанным» Этим же указом был утвержден очень похожий герб Вилейки (В верхней части щита герб Минский. В нижней - в красном поле, с правого нижнего угла до верхнего левого изображена серебряная река Вилия, на ней плавающее судно, нагруженное двумя связанными тюками и золотым ржаным колосом в показание, что на той реке стоят водоходные суда и отправляют на оных свозимые из разных мест товары и продукты)

Геральдисты Санкт-Петербурга, как бы возраждали традицию изображения на белорусских гербах кораблей, символизирующих значение водных путей, проходящих через Белоруссию. В XVI-XVII веках уже появились изображения кораблей в гербах Полоцка (утвержден 15 июня 1580 года), Дисны (утвержден 28 февраля 1567 года), Друи (утвержден 3 марта 1620 года). Правда, все это Витебская область и попытка в гербах Российской геральдической конторой иллюстрировать в гербах торгово-экономические особенности того или иного города, в сочетании со слабым знанием Белоруссии, привело к тому, что в гербе изображена река Припять (важная, славная, знаменитая) , но Давид-Городок расположен на реке Горыне (ГОРЫНЬ, правый приток Припяти на территории Тернопольской (начинается с Кременецкой возвышенности), Хмельницкой и Ровенской области Украины и Столинского района Беларуси. Длина 659 км (в Беларуси 82 км).
Долина в нижнем течении неясно выражена. Пойма двусторонняя, луговая, ширина в нижнем течении 2,5 км. Русло извилистое, местами разветвлённое, ширина в нижнем течении 150 - 200 м. Берега крутые, обрывистые. В половодье среднее превышение уровня воды над меженным в нижнем течении 3,5 м. Среднегодовой расход воды в устье 110 м3/с. Водосбор 27,7 тысяч км2, в Беларуси 1,2 тысяч км2, на Полесской низменности, под лесом 18%. Река судоходная. Рыбный промысел на всём протяжении реки в республике. Около города Столин на реке зона отдыха Горынь. На правом берегу реки у города Давид-Городок и деревни Отвержичи археологические памятники - городище (12 - 14 веков.), грунтовые (2 века до нашей эры - 5 века нашей эры) и курганный (10 - 11 веков.) могильники. Архитектурные памятники: в городе Столин, на левом берегу реки, - парк Маньковичи (19 века); в деревни Бережное, в 1,5 км от реки, - церковь Параскевы Пятницы (19 века).) впадающей в Припять. Даже королева Бона освободила Давид-городок от повинности менять королевских гребцов на Припяти, так как - «...тая река Припеть, которою до Киева с Пинъска ездять, не идет под замокъ и местечко нашо Городокъ».
В 90-е годы прошлого века А. Титов сделал реконструкцию герба города Столина, в соответствии с геральдическими традициями. (А.Цітоў. Сімвалы незалежнасці. Геральдыка беларускіх местаў. Менск, 1998.)

Изображение слева повсеместно использовалось, как герб Давид-городка, вплоть до официального утверждения нынешнего герба.

Современный герб основан на композииции исторического герба, принятого 22.01.1796 г. Следует отметитить, что черный щит, среди белорусских гербов, используется только в гербе Давид-городка.