О раннем детстве Андрея Тадеуша известно очень мало. Можно предположить, что родители старались держать детей в строгости и послушании. Мать, как известно, была довольно энергичной, подчас суровой, но справедливой, хотя сильнее любила старшего сына Юзефа, часто прощала ему шалости. Как принято было в те времена, дети средней шляхты имели больше свободы, проводили больше времени с соседскими детьми, в основном играли в военные игры. Биограф Костюшко Карл Константин Фалькенштейн писал, что в раннем детстве на маленького Андрея Тадеуша большое влияние оказывал близкий родственник, возможно родной дядя, брат матери, который много путешествовал, был человеком просвещенным, затем некоторое время пребывал в доме отца Костюшко на Меречевщине в качестве гувернера. Дядя знал французский язык, много читал и видимо начальные знания математики, рисования и французского языка маленький Андрей Тадеуш получил именно от него.

В 1755 году девятилетний Андрей Тадеуш вместе с двенадцатилетним братом Юзефом был определен на учебу в школу пиаров в Любешове (недалеко от Пинска, теперь Волынская область Украины).